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En 1993/1994, le défi du bras manipulateur...

Ce bras dispose d'un capteur à ultra-sons permettant de détecter et de situer des objets. Il possède également à chaque articulation un détecteur de position. Ainsi, à l'aide d'un programme assembleur sur Atari ST, on peut suivre en temps réel la capture d'un objet : le bras effectue un tour de reconnaissance, puis saisit l'objet le plus proche.


Le bras et sa cible


Visualisation 3D en temps réel sur Atari ST


(vidéo à 1 image par seconde)


Capteur de position sur chaque axe


Capteurs ultra-sons pour le calcul de distance

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